机器人关节减速机（机器人关节减速机拆卸）

megaj.com 2023-10-27 41次阅读

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机器人关节的结构形式很多，根据应用需求可以采用旋转关节、直线关节、旋转-直线复合关节等不同形式。关节的精度、负载能力、速度等指标也会因为不同的结构形式而有所差异。

机器人关节结构通常可以分为以下几种类型：旋转关节（Revolute Joint）：这种关节允许机器人在关节处绕一根旋转轴旋转，通常用于机器人的肩部和膝盖部位。

关节机器人机械结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。

国营第七O二厂始建立于1960年，曾用名渭河工具厂、陕西精密工模具厂等，隶属当时的国家电子工业部，后划归陕西省电子工业厅，是以工模具、谐波减速器、机器人关节等为主要产品的老牌军工企业。

德国诺德（NORD）集团成立于1965年，总部设立在德国汉堡，专业生产和销售减速机、电机、变频器设备。

河北。艾力特机器人电机减速机是河北生产，盐山县沧州市盐山县大左村148号，主营拖链，机床垫铁，减速机、变速机等。公司秉承顾客第一，勇攀高峰的经营理念。

哈默纳科商贸有限公司成立于2011年1月，是日本在华投资设立的全资销售子公司，主要负责HDSI产品在中国大陆地区的销售、技术支持及售后服务。

机器人关节模组通常采用超声波电机、伺服电机、谐波减速器、VR减速器、行星齿轮箱电机等。机器人关节电机大致可细分为以下几种交流伺服电动机：包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。

伺服电机一般安装在机器人的“关节”处，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和度越高，所要使用的伺服电机的数量就越多。

机器人每个关节处的电机都是用于驱动运动，为机器人的手臂提供了准确的角度。构建机器人的电机可以有很多不同类型，事实上，机器人中的电机选择是构建机器人的一个重要方面。

机器人关节电动机是机器人驱动系统中的执行元件。机器人常采用的电动机有：步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机。(1)步进电动机经常应用于开环控制系统，特点为具有较大的低速转矩，可不配减速器，直接驱动。

联轴器：用于连接关节旋转部分，以确保转动能够传递到下一个关节。传感器：用于检测机器人关节的姿态和位置。控制器：用于控制机器人关节的运动和姿态，通常是由计算机和电子控制器组成。

机械连接件：用于连接机器人关节的各个部分，通常包括轴、轴承、联轴器等。机器人关节的结构形式很多，根据应用需求可以采用旋转关节、直线关节、旋转-直线复合关节等不同形式。

关节机器人机械结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。

一个机器人关节驱动机构至少包括三个组成部分：关节、驱动装置和传动装置。首先是驱动装置，电磁驱动是最常见的机器人关节驱动方式，由于电机具有启动速度快、调试范围宽、过载能力强的优势，因而获得广泛应用。

五轴和六轴关节机器人拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

1、谐波减速器谐波减速器是一种齿轮减速器中的新型传动机构，通常用于负载较小的工业机器人，由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成，其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。

2、大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。

3、工业机器手臂用减速机一般是行星齿轮减速机行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机。

1、大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。

2、机器人减速器有RV减速器和谐波减速器两种，其工作原理分别如下：RV减速机工作原理伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速。曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转。

3、提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。