哈尔滨工程大学水下机器人（哈尔滨工程大学水下机器人2016级）

## 哈尔滨工程大学水下机器人### 简介 哈尔滨工程大学（哈工程）是国内最早开展水下机器人技术研究的单位之一，在水下机器人领域积累了丰富的经验和成果，形成了鲜明的特色和优势。哈工程的水下机器人研究涵盖了多个方面，包括：### 主要研究方向1.

自主水下机器人 (AUV)

技术优势

:

水下自主控制

: 重点研究复杂环境下的自主导航、路径规划、避障控制等技术。

水下作业技术

: 研究水下目标抓取、水下结构物检修等作业任务的实现方法。

新型AUV平台

: 研制具有自主作业能力的新型AUV平台，如仿生AUV、混合动力AUV等。

应用领域

:

海洋资源勘探

: 利用AUV进行海底地形地貌测绘、海洋环境参数监测、海底矿产资源勘探等。

水下工程作业

: 利用AUV进行水下结构物检测、维修、水下管道铺设等作业。

海洋科学研究

: 利用AUV进行海洋生物观测、海洋动力环境监测等科学研究。 2.

遥控水下机器人 (ROV)

技术优势

:

高性能水下作业

: 重点研究ROV的水下运动控制、作业机械臂控制、水下视觉感知等技术。

人机交互技术

: 研究ROV的人机交互控制界面、虚拟现实操控等技术，提高操作效率和安全性。

特殊环境作业

: 研制可在深海、极地等特殊环境下作业的ROV系统。

应用领域

:

海洋工程

: 用于水下结构物安装、维护、水下打捞救助等。

海洋科学

: 用于海底生物采样、海底地质调查等。

水下安全

: 用于水下搜救、水下安防等。 3.

水下滑翔机 (Glider)

技术优势

:

长航时、大范围观测

: 重点研究水下滑翔机的能源管理、航迹规划、水下通信等技术，实现长时间、大范围海洋观测。

多传感器融合

: 集成多种传感器，如温盐深传感器、海流传感器、声学传感器等，实现对海洋环境的立体观测。

应用领域

:

海洋环境监测

: 用于海洋温度、盐度、海流等参数的长期连续观测。

海洋灾害预警

: 用于海洋灾害，如台风、风暴潮等的预警。 4.

集群水下机器人

技术优势

:

多机器人协同控制

: 研究多AUV或多ROV的协同导航、协同避障、协同作业等技术。

水下通信与组网

: 研究水下声学通信、水声定位等技术，构建水下机器人通信网络。

应用领域

:

大面积海洋环境监测

: 利用多AUV协同作业，实现对大面积海域的快速高效观测。

复杂水下任务

: 利用多机器人协同完成复杂的水下搜索、探测、作业等任务。### 总结 哈尔滨工程大学在水下机器人领域取得了显著的成绩，研制了多款具有国际先进水平的水下机器人系统，并广泛应用于海洋资源勘探、水下工程作业、海洋科学研究等领域。未来，哈工程将继续致力于水下机器人技术的创新与发展，为国家海洋强国战略做出更大的贡献。

哈尔滨工程大学水下机器人

简介 哈尔滨工程大学（哈工程）是国内最早开展水下机器人技术研究的单位之一，在水下机器人领域积累了丰富的经验和成果，形成了鲜明的特色和优势。哈工程的水下机器人研究涵盖了多个方面，包括：

主要研究方向1. **自主水下机器人 (AUV)*** **技术优势**: * **水下自主控制**: 重点研究复杂环境下的自主导航、路径规划、避障控制等技术。* **水下作业技术**: 研究水下目标抓取、水下结构物检修等作业任务的实现方法。* **新型AUV平台**: 研制具有自主作业能力的新型AUV平台，如仿生AUV、混合动力AUV等。* **应用领域**: * **海洋资源勘探**: 利用AUV进行海底地形地貌测绘、海洋环境参数监测、海底矿产资源勘探等。* **水下工程作业**: 利用AUV进行水下结构物检测、维修、水下管道铺设等作业。* **海洋科学研究**: 利用AUV进行海洋生物观测、海洋动力环境监测等科学研究。 2. **遥控水下机器人 (ROV)*** **技术优势**:* **高性能水下作业**: 重点研究ROV的水下运动控制、作业机械臂控制、水下视觉感知等技术。* **人机交互技术**: 研究ROV的人机交互控制界面、虚拟现实操控等技术，提高操作效率和安全性。* **特殊环境作业**: 研制可在深海、极地等特殊环境下作业的ROV系统。* **应用领域**:* **海洋工程**: 用于水下结构物安装、维护、水下打捞救助等。* **海洋科学**: 用于海底生物采样、海底地质调查等。* **水下安全**: 用于水下搜救、水下安防等。 3. **水下滑翔机 (Glider)*** **技术优势**:* **长航时、大范围观测**: 重点研究水下滑翔机的能源管理、航迹规划、水下通信等技术，实现长时间、大范围海洋观测。* **多传感器融合**: 集成多种传感器，如温盐深传感器、海流传感器、声学传感器等，实现对海洋环境的立体观测。* **应用领域**:* **海洋环境监测**: 用于海洋温度、盐度、海流等参数的长期连续观测。* **海洋灾害预警**: 用于海洋灾害，如台风、风暴潮等的预警。 4. **集群水下机器人*** **技术优势**:* **多机器人协同控制**: 研究多AUV或多ROV的协同导航、协同避障、协同作业等技术。* **水下通信与组网**: 研究水下声学通信、水声定位等技术，构建水下机器人通信网络。* **应用领域**:* **大面积海洋环境监测**: 利用多AUV协同作业，实现对大面积海域的快速高效观测。* **复杂水下任务**: 利用多机器人协同完成复杂的水下搜索、探测、作业等任务。

总结 哈尔滨工程大学在水下机器人领域取得了显著的成绩，研制了多款具有国际先进水平的水下机器人系统，并广泛应用于海洋资源勘探、水下工程作业、海洋科学研究等领域。未来，哈工程将继续致力于水下机器人技术的创新与发展，为国家海洋强国战略做出更大的贡献。